Slovník pojmů a FAQs 1 minuta čtení

Co je PID a k čemu slouží?

26 července 2023


Co je to PID u dronů a k čemu PID vlastně je? Jde o pojem, který se váže hlavně ke kategorii FPV dronů a udává rozdíl mezi nastavenou rychlostí rotace a měřenou rotací z gyroskopu –⁠ tato hodnota (které se mezi FPV borci říká "chyba") by měla být co nejmenší, protože indikuje, jak přesně reaguje dron na pohyb ovládací páčky. PID regulace v dronu se pak stará o to, aby se výkon motorů dronu optimálně přizpůsobil danému povelu z ovladače. 

TIP 

Laicky řečeno, PID controller je vlastně algoritmus, který se snaží vypočítat, jak na chybu nejlépe zareagovat tak, aby se vynulovala. PID na svém FPV dronu můžete dokonce tunit, a to třeba pomocí programů Betaflight Configurator, Betaflight Lua Script nebo PID Tool Box. Jak přesně na PID tuning krásně popsali kolegové z FYFT u sebe na blogu.

Jak funguje PID regulátor na FPV dronu?

PID je zkratka pro "Proporcionalní, Integrální a Derivační regulátor" (anglicky "Proportional, Integral, Derivative controller") a je to jedna z klíčových funkcí v autopilotech a letových kontrolérech, které se používají ve FPV (First-Person View) dronech.

PID regulátor je jednou z nejběžnějších metod řízení dronů. Jeho hlavním úkolem je udržovat dron v rovnováze, tedy stabilizovat jeho polohu ve vzduchu. Jak to funguje?

Proporcionální člen (P): Tento člen sleduje aktuální odchylku dronu od požadované polohy (například odchylku od cílového směru nebo výšky). Čím větší je odchylka, tím více řízení provádí PID regulátor, aby se dron dostal zpět na správnou trajektorii. To zajišťuje, že dron reaguje na odchylky v reálném čase.

Integrální člen (I): Tento člen sleduje a integruje dlouhodobé odchylky, které by se mohly akumulovat, a umožňuje tak lépe kompenzovat systematické chyby. Pomáhá eliminovat drobné konstantní odchylky, které by mohly být způsobeny například nedokonalými motory nebo asymetrií rámu dronu.

Derivační člen (D): Tento člen představuje prediktivní složku. Sleduje rychlost změny odchylky dronu a pomáhá minimalizovat překmitání nebo nadměrné korekce. Díky tomu je kontrola dronu plynulejší a stabilnější.

PID regulátor pracuje ve smyčce, kde periodicky vypočítává potřebné řídicí signály na základě aktuálních senzorických dat a požadovaných cílů. Díky tomu dokáže dron udržet stabilní letový stav a řídit se podle pokynů pilota.

Je důležité poznamenat, že FPV drony mají různé druhy letových kontrolérů. Ačkoliv PID regulátor je velmi běžný, existují i pokročilejší regulátory a algoritmy, které mohou vylepšit stabilitu a výkon dronu.

dji-fpv-dji-avata

FPV DRONY

Pomohl vám tento článek?

Počet hvězdiček: 5/5

Líbí se vám článek? Sdílejte jej s přáteli

Doprava zdarma při nákupu nad 10 000 Kč

Všechny produkty testujeme popisky jsou z naší dílny

Školení zdarma u vybraných produktů

Poradíme s výběrem protože s drony létáme každý den